上海交大、百度智能云、地瓜机器人联合发布 dVLA-RL，首次打通离散扩散 VLA 强化学习

上海交通大学、百度智能云、地瓜机器人联合发布 dVLA-RL 强化学习训练框架，首次实现经典 PPO 算法与离散扩散 VLA 的适配，使其能从模仿人类动作走向自主交互迭代优化。实验基于百度百舸 AI 计算平台完成。在 RoboTwin 2.0 基准测试中，模型成功率从 SFT 阶段的 61.4% 提升至 92.0%。论文提出的 Hybrid Denoising Steps 方案根据任务复杂度动态分配去噪步数，将平均推理延迟从 728.92 ms 降至 387.24 ms，训练耗时从 845.95 秒缩短至 607.89 秒，为机器人 Foundation Model 建立完整技术链路奠定基础。