Rolling-WAM：带滚动想象的世界动作模型

Rolling-WAM 将视频-动作联合去噪分散到连续的重规划周期中，通过滑动窗口在不同噪声水平上维护视频-动作块，每步完整去噪即将执行的动作块、部分精炼更远的未来块。在 LIBERO、RoboTwin 和真实 Unitree G1 人形机器人上，该方法取得有竞争力的操作性能，相比标准联合 WAM 实现 4.5 倍稳态重规划加速。