MIT 研究人员提出 HardFlow，一种可在部署阶段即插即用的采样算法，让预训练生成模型在最终输出上满足安全、物理等硬约束，无需重新训练。该方法把硬约束采样重构为轨迹优化问题，在机器人操作、迷宫导航和文本引导图像编辑实验中实现完全约束满足，解的质量持续优于基线方法，计算时间与多数对比方法相当或更低。