斯坦福与加州理工研究人员构建HomeBody系统，让Unitree G1用GPT-6 Astra在陌生厨房自主整理并取物，代码已公开

斯坦福大学和加州理工学院的研究人员构建了HomeBody系统，让Unitree G1机器人可在陌生厨房中自主导航、整理物品并从抽屉取物。系统去掉语言模型与机器人之间常见的训练控制层，改由可替换的视觉语言模型GPT Astra直接调用抓取、导航、开抽屉等技能库；机器人先探索房间，在Nvidia Isaac Sim中建立数字孪生，并把物体和位置记入空间记忆，因而能在物体离开视野后仍找到它们；“清理厨房”等任务由语言模型逐步规划并自我纠错。现有局限包括Astra延迟、手指伺服电机过热和高计算成本，代码已在GitHub公开。