BeyondSCe：面向事件指代抓取的主动视角选择零样本机器人系统

零样本机器人抓取系统 BeyondSCe 可处理"指代过去事件角色"的抓取请求，即使目标当前不可见也能定位。在单腕部 RGB-D 相机真机实验中，初始可见与遮挡目标的抓取成功率分别为 76% 和 77%，最强基线为 40% 和 55%。在四个重度遮挡场景中，成功率从 75% 提升至 95%，平均视角数从 3.35 降至 2.20。