PRISM：反事实视频生成实现可扩展的人形机器人移动操作

PRISM 是一个 real-to-sim-to-real 框架，通过视频到视频（V2V）生成将少量真实视频扩增为数百段"反事实"人-物交互视频，再经接触锚定的 real-to-sim 流程重建人与物体运动，把不完美视频数据重定向为物理合理的轨迹。该框架训练出单一策略，可泛化到同类未见物体，并在真实机器人上零微调部署，仅用机载深度观测完成箱子、桶、储物箱和球的抓取、搬运与放置。