HuggingFace Daily Papers·2026-10-05 08:00· 3 天前AI 评分41

Conditional Trajectory Peaks：单次前向的多模态动作块策略

Conditional Trajectory Peaks: Single-Pass Multimodal Policies over Action Chunks

AI 导读

研究者提出 Conditional Trajectory Peaks（CTP）单次前向策略框架，联合预测完整动作块候选、概率质量与轨迹尺度，并通过 DAPS 与 ETBT 维持多模态覆盖和跨块一致性。