生成式行为克隆如何表征多模态专家行为

研究分析了生成式行为克隆策略在相同观测对应多个有效动作时的多模态表征瓶颈：隐变量策略需在潜表征中保留动作条件信息，过强的后验-先验正则化会抑制该信息，正则化过弱则依赖部署时先验覆盖相关潜区域；动作空间生成策略则受限于基空间到动作空间传输映射的平滑性，小 Lipschitz 常数难以覆盖多个分离模态。