TERRA：面向肌肉骨骼运动的 terrain-aware 重建、重定向与控制

TERRA 是一套端到端流水线，仅凭运动学轨迹即可结合地形先验、估计接触与负自由空间证据，恢复任务相关的支撑几何，并在重定向中考虑解剖、肌腱连续性与接触约束。基于五个数据集生成的运动-地形配对，团队用 9.4 小时多样化运动数据训练出单一肌肉驱动控制策略，在重建、重定向与留出跟踪基准上提升地形精度、大幅减少解剖与交互违规，并在各类支撑地形上取得最高完成率。