ETH Zurich 研发出能用指尖自行行走的五指机械手

IT之家 9 月 29 日消息，苏黎世联邦理工学院（ETH Zurich）软体机器人实验室的研究人员制作出了一款可以依靠指尖自行行走的机械手。

据IT之家了解，这款机械手基于市面上一款常规的仿人机械手改造而成，共有五根手指，配备 20 个驱动关节，每根手指拥有四个关节。研究人员并没有重新设计手部结构，而是直接沿用了这套现成的手指部件，借助仿真环境里的强化学习算法教会它移动。手掌部位加装了电池、基于树莓派（Raspberry Pi）搭建的机载计算机以及运动传感器，整套设备可以完全独立运行。整机重量为 818 克。

教会这只手行走是一项很大的挑战，机械手的各根手指长短不一，大拇指与其余四指呈对向排布；每当抬起任意一根手指准备迈步，整个机体立刻就会失去平衡。

这套神经网络在英伟达的艾萨克实验室（NVIDIA's Isaac Lab）仿真平台中完成训练。网络需要自行判断何时抬起每一根手指；训练过程以稳定姿态和向前移动作为奖励目标，直到机械手摸索出属于自己的行走步态。测试阶段，它先后在 14 种不同的室内、室外表面完成爬行，包括沥青路面、瓷砖地面、草地、碎石以及破损石板。在 25 次被碰倒的试验当中，有 21 次它可以自主调整姿态重新站起。

用来爬行的这几根手指同样可以恢复普通手部的操作功能。演示过程中，机械手靠近键盘敲击按键，按键正确率达到百分之九十；它还通关了一关推箱子（Sokoban）益智游戏，并且可以把小型方块推到指定目标位置，定位精度达到毫米级别。

研究人员设想的实际使用场景是，将这只机械手送至完整大型机器人无法抵达的狭窄空间附近，让它爬进内部，对物体或者控制器开展操作之后再折返。这套构想能否落地还有待后续研发验证。不过，一只脱离躯体的机械手朝你走过来，还是有点令人心里发毛。

相关论文：

• https://arxiv.org/abs/2609.17172

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