DroneWAM：面向无人机视觉导航的高效世界动作模型

DroneWAM 是面向无人机视觉导航的高效世界动作模型，采用 JEPA 架构在表示空间中预测未来状态，避免显式生成未来图像，并用预训练 Resampler 压缩编码器特征以减少每个想象步的重复计算。在仿真数据集 DroneNav-6D 上，DroneWAM 取得对比方法中最佳轨迹精度，自适应 rollout 将平均预测深度从 8 降至 4.58，同时提升轨迹精度。