HuggingFace Daily Papers·2026-10-03 08:00· 5 天前AI 评分38

面向实时 VLA：阶段感知两步流去噪与系统级评测

Toward Real-Time VLAs: Stage-Aware Two-Step Flow Denoising and System-Level Evaluation

AI 导读

针对 VLA 模型低速率推理与高速率机器人执行之间的时序差距，研究者提出两阶段非均匀去噪方法，将 Flow Matching 去噪步数从 10 步降至 2 步，模型推理时间从 61.557 ms 降至 21.956 ms。