InterMimicGen：通过自演化动作模仿扩展人形机器人移动操作

InterMimicGen 是一个自演化动作模仿框架，让机器人动作数据与跟踪策略相互促进，将稀疏、异构的人-物交互动捕数据重定向为人形机器人参考动作。它训练出基于物理的通用跟踪器，在带灵巧手的人形机器人上于仿真中执行这些动作，并通过数据飞轮迭代扩充可执行动作，最终迁移到真实机器人。