HuggingFace Daily Papers·2026-10-05 08:00· 3 天前AI 评分34

EAPN：面向生成式机器人策略异步重规划的执行对齐渐进噪声方法

Execution-Aligned Progressive Noise for Consistent Asynchronous Replanning in Generative Robot Policies

AI 导读

研究者提出 Execution-Aligned Progressive Noise（EAPN），通过在 chunk 间传播共享噪声轨迹并与实际执行位移对齐、在 chunk 内建模时间相关性，让新动作块从执行一致的生成状态延续，而非从独立噪声重启。