GGSD：用游戏自对弈发现人类可直接操控的可玩技能

研究者提出 Game-Guided Skill Discovery（GGSD），通过在游戏中自对弈发现人类可直接操控的机器人运动技能。该方法让分层智能体与自身历史版本对抗，高层策略从少量离散技能中选择、低层策略学习对应行为，训练后人类可替换高层策略直接操控智能体。